La programación de cualquier sistema electrónico que combine SW y HW es uno de los aspectos más críticos en el desarrollo de este tipo de sistemas. La mayor parte de los recursos y tiempo invertidos se destina a la codificación, verificación y revisión de lo que se ha denominado Software dependiente del Hardware (SdH) Iniciar cuanto antes el desarrollo del SdH, clave para el éxito de cualquier proyecto, sólo es posible utilizando modelos de alto nivel que abstraen la interfaz entre el SW y el HW. En este artículo, se describe la infraestructura desarrollada para sistemas empotrados (en particular y a modo de ejemplo, en los basados en µcLinux y MicroBlaze), la cual permite interactuar con el HW desde una perspectiva de orientación a objetos. La generación de dicha infraestructura se realiza de manera semi- automática a partir de una especificación de alto nivel de las diferentes interfaces.